Place of Origin:
China (Mainland)
브랜드 이름:
Kacise
인증:
certificate of explosion-proof, CE
Model Number:
KSMIT3
KSMIT3은 완전한 기능을 갖춘 독립형 모듈로 제공되는 최첨단 태도 표제 및 참조 시스템입니다.제한된 수의 하드웨어 구성 요소를 기반으로 설계되었으므로 모든 시스템에 쉽게 통합할 수 있습니다.
이 혁신적인 시스템은 완벽하게 문서화된 업계 표준 통신 프로토콜을 자랑하며 이를 통해 주파수, 출력 형식 및 데이터 측면에서 데이터 메시지를 사용자 정의할 수 있습니다.신호는 호스트에서 소량의 리소스만 사용하는 보드에서 완전히 처리됩니다.이 기능으로 인해 KSMIT3은 간단한 MCU 운영 환경에서 사용하기에 이상적입니다.
KSMIT3는 1도 RMS의 뒤집기 및 피칭 정확도와 2도 RMS의 편향 정확도로 동적 조건에서 높은 정확도를 제공합니다.출력이 매우 안정적이어서 드론과 같은 모든 물체나 네비게이션의 제어 및 안정화에 사용하기에 적합합니다.
● 12.1 x 12.1mm 모듈의 최대 성능 AHRS
● Flip/pITch 정확도(동적) 1.0도
● 방향 정확도 2.0도
● 메인 프로세서 요구 사항이 매우 낮음
● 전체 제품 수명주기에 대한 통합 인터페이스
● 저전력(3.0V에서 45mW)
● PLCC28 PCB(12.1 x 12.1 x 2.6 mm)와 호환 가능
| 안건 | 매개변수(일반적인 값) | |
| 태도 정확도 | 요 정확도(동적) | 2도(rms) |
| 롤/피치 정확도(동적) | 1도(rms) | |
| 자이로스코프 | 풀 스케일 | ±2000°/초 |
| 실행 중 바이어스 안정성 | 10°/시간 | |
| 비선형성 | 0.1% | |
| 스케일 팩터 변형 | 0.05% | |
| g-감도 | 0.1°/초/g | |
| 소음 밀도 | 0.01°/s/√Hz | |
| 대역폭(-3dB) | 180Hz | |
| 가속도계 | 풀 스케일 | ±16g |
| 실행 중 바이어스 안정성 | 0.1mg | |
| 비선형성 | 0.5% | |
| 스케일 팩터 변형 | 0.05% | |
| 소음 밀도 | 200μg/√Hz | |
| 대역폭(-3dB) | 180 | |
| 자기계 | 풀 스케일 | 6가우스 |
| 비선형성 | 0.1% | |
| 해결 | 120가우스 | |
| 소음(rms) | 50가우스 | |
| 인터페이스 | 전원 전압 | 3.3V DC |
| 직렬 포트 통신 | TTL | |
| 출력 주파수 | 100hz@230400 전송 속도 | |
KSMIT3에서는 오른손 좌표계를 사용하며 기본 센서 프레임은 그림 13과 같이 정의됩니다. 센서 프레임 원점의 보다 정확한 위치는 Hardware Integration 매뉴얼을 참조하십시오.출력 기준 좌표계와 함께 일반적으로 사용되는 데이터 출력 중 일부가 그림 1에 나열되어 있습니다.
그림 1 KSMIT3 모듈의 기본 센서 고정 좌표계
전송 속도는 115200bps, 230400bps 및 460800bps입니다.데이터 비트 8, 정지 비트 1, 비트 확인 없음.높은 바이트가 먼저 오고 낮은 바이트가 마지막에 옵니다.데이터 업데이트 빈도 f=100Hz.기본 전송 속도는 230400bps입니다.
| 바이트 수 | 이름 | 바이트 유형 | 확대-양이온 | 범위 | 유엔그것 | 설명 |
| 1~2 | 프레임 헤더 | 유,2 | 0XAA71 | |||
| 삼 | 프레임 형식 번호 | 고정값 3=0x03 | ||||
| 4 | 통신 프레임 길이 | 고정값 100=0x64 | ||||
| 5~13 | 자이로 | S,3*3 | 1e-4 | ±838.8608 | °/초 | X/Y/Z 오른쪽/앞/위 |
| 14~22 | Acc | S,3*3 | 1e-5 | ±83.88608 | g | X/Y/Z 오른쪽/앞/위 |
| 23~28 | 마그네 | S,3*2 | 1e-2 | ±327.68 | 유 | X/Y/Z 오른쪽/앞/위 |
| 29~31 | Hbar | S,1*3 | 1e-2 | ±83886.08 | mbar | 기압계 |
| 32 | 깃발 | 유,1 |
BIT1-자기 유효 마크 1-유효 BIT2-기압 유효 플래그 1-유효 BIT3- GPS_존재 GPS 정보 종료 여부 0- GPS 정보 없음 1- GPS 정보 사용 가능 BIT4-GPS 정보 유효 플래그 1 - 유효 BIT5-8 제로 필링 |
|||
| 33~40 | 시스템 예약어 | |||||
| 41~49 | GPS_속도/N/U | S,3*3 | 1e-4 | ±838.8608 | 밀리미터/초 | GPS 동쪽/북쪽/하늘 속도 |
| 50~60 | GPS_Lon/Lan | S,2*4 | 1e-7 | ±214.7483648 | ° | GPS 경도/GPS 위도 |
| GPS_Hmsl | S,1*3 | 1e-2 | ±83886.08 | 중 | GPS 고도 | |
| 61~62 | GPS_헤드못 | S,1*2 | 1e-2 8 | ±327.6 | ° | GPS 방향 |
| 63 | GPS_상태 | 유,1 |
BIT1~4-GPS 측위 위성 수(최대 15개) BIT5 -GPS 위치 확인 마크 1 유효 BIT6~8- GPS 측위 유형 GPS_ 수정 유형 0x00=수정 없음 0x01= 추측항법만 0x02=2d 수정 0x03=3D-수정 0x04=Gnss+데드 수신 결합 0x05=시간 전용 수정 |
|||
| 64~65 | GPS_Pdop | 유,2 | 1e-2 | |||
| 66~71 | Ins_Att | S,2*2 | 1e-2 | ±327.68 | ° | 피치 ±90° 롤 ±180° |
| S,1*2 | 655.36 | ° | 요 ±180° | |||
| 72~80 | Vn | S,3*3 | 1e-4 | ±838.8608 | 밀리미터/초 | Vel_E/N/U |
| 81~89 | 포스 | S,2*4 | 1e-7 | ±214.7483648 | ° | 경도 위도 |
| S,1*3 | 1e-2 | ±83886.08 | 중 | 고도 | ||
| 92 | 모드 및 시나리오 | 유,1 |
BIT1~4- 작동 모드 정렬=1;기능=2;아르스=3;Vg=4 BIT5~8- 작업 시나리오 1=탑승 ;2=실내;3=탑재 4=고정 날개;5=로터 |
|||
| 93~96 | 예약하다 | 제로 채우기 | ||||
| 97~98 | 온도 | S,2 | 1e-2 | ±327.68 | ℃ | |
| 99 | 세다 | 유,1 | ||||
| 100 | 코드 확인 | 검사 BIT 이전의 모든 문자를 합산합니다. | ||||
핀 구성
그림 2: KSMIT3 모듈의 핀 구성(평면도)
| 숫자 | 이름 | 유형 | 설명 |
| 7 | VDDIO | 힘 | 디지털 공급 전압 |
| 8 | 접지 | ||
| 23 | UART_RX | UART 인터페이스 | 수신기 데이터 입력 |
| 24 | UART_TX | UART 인터페이스 | 송신기 데이터 출력 |
| 25 | 접지 | ||
| 18 | AUX_RX A | 보조 GNSS 인터페이스 | GNSS 모듈에서 수신기 데이터 입력 |
| 19 | UX_TX | 보조 GNSS 인터페이스 | GNSS 모듈로 송신기 데이터 출력 |
| 20 | 동기화_PPS | 보조 GNSS 인터페이스 | GNSS 모듈로부터 초당 펄스 입력 |
제품은 전원을 켰을 때 기본적으로 "연속 출력" 상태로 설정되어 있으며, 매개변수를 설정하려면 먼저 "출력 중지" 명령을 보내야 합니다.주의: 다음 명령을 사용한 후 사용자는 전원을 켜고 다시 시작해야 연속 전송 상태로 자동 전환됩니다.
1 출력 정지
출력을 중지한다는 것은 전원의 기본 "연속 출력" 상태를 "파라미터 설정" 상태로 전환하는 것입니다.
전송 대상: * PA 공간 GS01 공간 STOP 캐리지 리턴
회신하다:
* PA 공간 GS01 공간 STOP 공간 0 캐리지 리턴 실패
*PA 공간 GS01 공간 STOP 공간 1 캐리지 리턴 성공
2 작업 시나리오 설정
제품은 다양한 애플리케이션 시나리오에 따라 필터 매개변수를 전환해야 합니다.작업 시나리오에는 차량 장착, 실내(스윙 테이블) 선상, 고정 날개 및 로터가 포함되며 전원 켜기에 대한 기본 온보드 시나리오도 포함됩니다.
장면 전환은 전원을 켰을 때 기본 "자동차 장면"을 실제 장면으로 전환하는 것입니다.
보내기: * PA 공간 GS01 공간 SCENES 공간 1 캐리지 리턴
회신하다:
* PA 공간 GS01 공간 SCENES 공간 1 공백 0 캐리지 리턴 실패
*PA 공간 GS01 공간 SCENES 공간 1 공간 1 캐리지 리턴 성공
참고: 밑줄 친 문자에는 차량 장착 1개, 실내 2개, 선박 장착 3개, 고정 날개 4개, 로터 5개(옵션)가 포함됩니다.
3 전송 속도 설정
전원을 켜기 위한 기본 전송 속도는 230400bps이며 명령을 보내 전환할 수 있습니다.
보내기: * PA 공간 GS01 공간 BAUD 공간 1 캐리지 리턴
회신하다:
* PA 공간 GS01 공간 BAUD 공간 1 공간 0 캐리지 리턴 실패
*PA 공간 GS01 공간 BAUD 공간 1 공간 1 캐리지 리턴 성공
참고: 밑줄 친 문자의 내용은 1-115200bps, 2-230400bps 및 3-460800bps이며 선택사항입니다.
4 공장 설정 복원
공장 설정 복원에는 작업 장면, 프레임 형식, 전송 속도, 자기 편각 및 자기장 교정을 기본값으로 설정하는 작업이 포함됩니다.
보내기: * PA 공간 GS01 공간 RESET 캐리지 리턴
회신하다:
* PA 공간 GS01 공간 RESET 공간 0 캐리지 리턴 실패
*PA 공간 GS01 공간 RESET 공간 1 캐리지 리턴 성공
5 자기 편각 설정
기본 자기 편각은 0이며, 양의 자북동쪽과 음의 자서쪽이 있습니다.
보내기: * PA 공간 GS01 공간 MDEC 공간+/- XX.XX 캐리지 리턴
회신하다:
* PA 공간 GS01 공간 MDEC 공간 0 캐리지 리턴 실패
*PA 공간 GS01 공간 MDEC 공간 1 캐리지 리턴 성공
참고: 자기 편각이 -2.5도인 경우 밑줄은 -02.50입니다.자기 편각이 +1.5도인 경우 밑줄은 +01.50입니다.
6 자기장 교정
자기 센서 작동 시 IT는 주변 전자기장의 간섭에 영향을 받을 수밖에 없으며, 이로 인해 자기 센서에서 측정한 XYZ 축 자기장 강도의 편차 및 변형 정도가 달라질 수 있습니다.자기장 교정은 주변 자기장 환경에 대한 알고리즘 학습을 통해 연자기 간섭과 경자기 간섭을 보상하는 것입니다.따라서 각 설치 후 및 자기장 환경이 변경된 후에는 자기장 교정을 수행할 것을 강력히 권장합니다.
자기장 교정을 수행할 때 주변 간섭 물질은 제품 회전 과정 및 제품의 상대적 위치 동안 변경되지 않은 상태(즉, 제품과 함께 회전)를 유지해야 합니다.교정을 수행하려면 작업자가 신체의 전자기장에 영향을 미칠 수 있는 휴대폰, 자기 카드, 열쇠, 금속 또는 전원 장치를 소지하지 않아야 합니다.
주의: 제한된 간섭 범위 내에서만 자기장 교정 작업이 보상 효과를 가질 수 있습니다.자기 센서의 범위는 대략 플러스와 마이너스 1 가우스 사이이며, 이는 북반구 지자기장의 약 2배입니다.자기장 간섭 값이 플러스 또는 마이너스 0.5 가우스를 초과하면 자력계가 포화 상태에 도달하여 보상 효과를 방해할 수 있습니다.교정에 실패하면 IT는 문제가 발생했음을 알립니다.
2D 교정
참고: 제품이 3D로 회전할 수 없는 경우 2D 보정을 사용할 수 있습니다.실제 제품이 기울어지는 각도는 5도 이하를 권장합니다.2D 교정은 인터페이스나 직렬 포트를 통해 명령을 내려 완료할 수 있습니다.
1. 교정 시작: 사용자 교정 전에
보내기: * PA 공간 GS01 공간 MCAL 공간 START 캐리지 리턴
회신하다:
* PA 공간 GS01 공간 MCAL 공간 START 공간 0 캐리지 리턴 실패
*PA 공간 GS01 공간 MCAL 공간 START 공간 1 캐리지 리턴 성공
2 교정 정지 : 2회전 이상 수평 회전을 시작하고 완료 후 전송
보내기: * PA 공간 GS01 공간 MCAL 공간 END 캐리지 리턴
회신하다:
* PA 공간 GS01 공간 MCAL 공간 0 캐리지 리턴 실패
*PA 공백 GS01 공백 MCAL 공백 1 공백 X: x.xx 공백 Y: y.yy 캐리지 리턴 성공
참고: 0.90-1의 교정 결과가 반환되면 좋은 교정 결과를 나타내고, >1.1 또는 <0.9는 나쁜 교정 결과를 나타냅니다.
3. 캘리브레이션 결과 저장 : 사용자 캘리브레이션 후 캘리브레이션 결과에 따라 저장 여부를 결정합니다.
보내기: * PA 공간 GS01 공간 MCAL 공간 SAVE 캐리지 리턴
회신하다:
* PA 공간 GS01 공간 MCAL 공간 SAVE 공간 0 캐리지 리턴 실패
*PA 공간 GS01 공간 MCAL 공간 SAVE 공간 1 캐리지 리턴 성공
4. 캘리브레이션 결과 지우기: 캘리브레이션 후, 캘리브레이션 결과에 따라 사용자가 지울지 여부를 결정합니다.
보내기: * PA 공간 GS01 공간 MCAL 공간 CLEAR 캐리지 리턴
회신하다:
* PA 공간 GS01 공간 MCAL 공간 CLEAR 공간 0 캐리지 리턴 실패
*PA 공간 GS01 공간 MCAL 공간 CLEAR 공간 1 캐리지 리턴 성공
소형 공중 차량
• 배달 드론
• 비디오 드론
• 농업용 무인항공기
기계
• 이동 중인 Satcom(SotM)
• 건설기계
• 선박 모니터링
로봇공학
• 자율 농업
• 창고 자동화
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